Вальдорфская кукла — первая в истории развития кукол особая педагогическая кукла. Источником создания вальдорфской куклы и других вальдорфских игрушек являются народные тряпичные куклы и исследования в области педагогики на основе антропософского учения о человеке.

   Тело куклы особым образом пропорционально — куклы-дети пропорциями соответствуют детскому телу, а куклы, изображающие взрослых сделаны в соответствии с пропорциям тела взрослого человека. Таким образом, играя с ними, ребёнок воспроизводит неискаженную картину мира. Каждая кукла индивидуальна. Общими чертами являются плавность форм, пластичность куклы.

   Лицо изображается условно:  глаза точками, рот — небольшим полумесяцем. При этом лицо прорабатывается тоже в соответствии с возрастом ребёнка, которому кукла предназначена: для простых кукол — это просто гладкий шар, без прорисовки лица (кукла безлика, чем близка к народной); для более «взрослых» лицо рельефно — глаза в углублении, носик выступает. Могут даже прорабатываться носогубные складки и подбородок. У куклы нет жёсткого образа, она ничего не навязывает ребёнку, наоборот, вальдорфская кукла стимулирует детское воображение.

   При выборе игрушки для конкретного ребёнка учитывается его возраст, телосложение, темперамент. Это сообразно и с педагогической, и с практической точек зрения.